磕，音kē ，本义是石头撞击、打击声，《说文解字》释为：“磕，从石从盍，石声。”人们磕头时，以头撞地“咕咚咕咚”响，所以叫磕头。
叩，音kòu，本义是敲打、敲击的意思。叩是古字，在《周礼》《论语》《列子》《荀子》《淮南子》等典籍里面都有。人们磕头时，以头触底“咚咚”响，所以磕头也叫叩首，一样的意思。在具体动作要求上，磕头与叩首没有区别，都是趴在地上以头磕地，但磕头偏重于口语，叩首相对文乎一些。
请注意，在宋元之前，没有“磕头”“叩首”这两个词。“叩”和“磕”组词成“叩首”和“磕头”用于礼仪事项，是宋元之后的事情，而且出自民间，有话本小说等为证。明代演史小说《东周列国志》是较早使用“磕头”“叩首”语汇的。在规范礼仪文本和官方较为正式的礼仪操作中，一直到晚晴，礼仪事项使用“稽首”“顿首”和“稽颡”，一般不用“磕头”“叩首”。
大体上讲，“稽首”“顿首”是礼仪源头，“稽颡”是专用于丧礼的稽首，有差异但不大。磕头和叩首，是从稽首（和顿首等）演进演义出来的礼仪，通俗地讲就是民间简化版的稽首。相对于稽首来说，磕头和叩首动作实施较为简单随意，符合一般居民相对简便的生活状态。
先秦时期，特别是春秋之前，行礼礼仪有三大类：一是跪拜礼；二是拱手礼；三是揖礼。拱手礼是外出相遇礼仪，揖礼是拱手礼和跪拜礼的辅助礼仪，跪拜礼是行礼礼仪的主体。
跪拜礼有九拜。《周礼--春官--大祝》：“辨九拜：一曰稽首，二曰顿首，三曰空首，四曰振动，五曰吉拜，六曰凶拜，七曰奇拜，八曰褒拜，九曰肃拜。”
1、关于稽首
稽首，读稽（qǐ）首，古代的一种行礼礼仪。郑玄注《周礼》：“稽首，拜头至地也。”贾公彦疏《周礼》：“稽首，其稽，稽留之字。头至地多时则为稽首也。稽首，拜中最重，臣拜君之拜。”按清代著名学者姚鼐的考证：“《周礼》曰：稽首其仪，右手至地，左手加诸右手，首加诸左手，是为拜手稽首。《礼》曰：稽首，据掌致诸地，以稽留其首于手之上，故曰稽首。”
稽首为“九拜”之首，是拜礼中最为庄重的一种，最初适用于臣拜君，即诸侯拜天子，大夫士拜诸侯。秦汉以后，稽首礼被下放，一般如臣对君、下对上、子对父、晚辈对长辈等，都可以行稽首礼。
2、关于顿首
顿首的行礼方法与稽首基本相同，区别在于稽首要求以头额贴地，有停留时间，顿首要求以头叩地，叩后即抬头，反复几次或数次。
顿首的庄重程度次于稽首，后通用为下对上的敬礼，平辈之间也可以行顿首礼。《三国演义》在 “董承密受衣带诏”一回中，写汉献帝欲以人事托董承，密商之后，密授衣带诏，董承谢帝，“承顿首谢”。顿首这种礼节后世也常用于书信中的起头或末尾，如《三国演义》在“诸葛亮大哭周瑜”一回中，写周瑜临死之前给孙权写遗书，开头就是“瑜伏楮泣血顿首百拜，致书于主君明公麾下”。
后世的磕头和叩首，明显与顿首有传承关系。
3、关于稽颡
稽颡是与稽首差不多的礼仪。关于稽颡的行礼，《荀子--大略》说：“平衡曰拜，下衡曰稽首，至地曰稽颡。”按唐代杨倞的注解：“稽首，亦头至手，而手至地，故曰下衡。稽颡，则头触地。”大致意思是说，行跪拜礼时，身体的平衡度是关键，屁股和头平衡的行礼，是拜；头低于屁股的行礼，是稽首；头触地的，是稽颡。
稽颡为丧礼专用，基本动作是：屈膝下跪，双手朝前，手心朝上，以额头触地，表示极度的虔诚。《仪礼-士丧礼》有：“吊者致命，主人哭拜，稽颡成踊。”《礼记--檀弓下》有“稽颡而不拜，哭而起，起而不私。”
丧事活动中，举行特定的丧礼仪式，如入殓、上庙、堂祭、出殡、路奠等，孝子孝孙随棺柩灵位跪拜的，所行的礼仪就是“稽颡”。